Transcription

Beschneiden:Oben: 61,5 mmUnten: 61,5 mmLinks: 43,5 mmRechts: 43,5 mmCANopen für CMMS-ASCMMD-ASBeschreibung554 351de 1012a[757 729]

Ausgabe de 1012aBezeichnung P.BE-CMMS-CO-SW-DEBestell-Nr. 554 351 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2011)Internet:http://www.festo.comE-Mail:service [email protected] sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seinesInhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandelungen verpflichten zuSchadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-,Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzuführen.Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a3

Verzeichnis der RevisionenErsteller:Festo AG & Co. KGHandbuchname:CANopen für Motorcontroller CMMS/CMMDDateiname:Speicherort der Datei:Lfd. Nr.BeschreibungRevisions-IndexDatum der itung1012a17.02.2011WarenzeichenCANopen und CiA sind eingetragene Marken der jeweiligen Markeninhaber in gewissenLändern.4Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a

INHALTSVERZEICHNISINHALTSVERZEICHNIS1.Allgemeines . 81.1Bestimmunggemäße Verwendung . 81.2Sicherheitshinweise . 81.3Zielgruppe . 91.4Service . 91.5Wichtige Benutzerhinweise . 92.CANopen. 122.1Übersicht . 122.2Verkabelung und Steckerbelegung . 132.2.1Anschlussbelegungen . 132.2.2Verkabelungs-Hinweise . 132.3Aktivierung von CANopen . 143.Zugriffsverfahren . 173.1Einleitung . 173.2SDO-Zugriff. 183.2.1SDO-Sequenzen zum Lesen und Schreiben . 193.2.2SDO-Fehlermeldungen . 203.2.3Simulation von SDO-Zugriffen über RS232 . 213.3PDO-Message . 213.3.1Beschreibung der Objekte . 233.3.2Objekte zur PDO-Parametrierung . 263.3.3Aktivierung der PDOs . 303.4SYNC-Message . 303.5EMERGENCY-Message . 313.5.1Aufbau der EMERGENCY-Message . 313.5.2Beschreibung der Objekte . 433.6Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol) . 453.6.1Aufbau der Heartbeat-Nachricht . 453.6.2Aufbau der Bootup-Nachricht . 453.6.3Beschreibung der Objekte . 463.7Netzwerkmanagement (NMT-Service) . 463.8Nodeguarding (Error Control Protocol) . 483.8.1Übersicht . 483.8.2Aufbau der Nodeguarding-Nachrichten . 493.8.3Beschreibung der Objekte . 503.9Tabelle der Identifier . 51Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a5

INHALTSVERZEICHNIS4.Parameter einstellen . 524.1Parametersätze laden und speichern . 524.1.1Übersicht . 524.1.2Beschreibung der Objekte . 534.2Umrechnungsfaktoren (Factor Group) . 554.2.1Übersicht . 554.2.2Beschreibung der Objekte . 564.3Endstufenparameter . 674.3.1Übersicht . 674.3.2Beschreibung der Objekte . 674.4Stromregler und Motoranpassung. 694.4.1Übersicht . 694.4.2Beschreibung der Objekte . 694.5Drehzahlregler . 754.5.1Übersicht . 754.5.2Beschreibung der Objekte . 754.6Lageregler (Position Control Function) . 764.6.1Übersicht . 764.6.2Beschreibung der Objekte . 794.7Sollwert- Begrenzung . 854.7.1Beschreibung der Objekte . 854.8Digitale Ein- und Ausgänge. 864.8.1Übersicht . 864.8.2Beschreibung der Objekte . 874.9Endschalter . 884.9.1Übersicht . 884.9.2Beschreibung der Objekte . 894.10Sampling von Positionen . 904.10.1 Übersicht . 904.10.2 Beschreibung der Objekte . 904.11Geräteinformationen . 914.11.1 Beschreibung der Objekte . 924.12Fehlermanagement. 954.12.1 Übersicht . 954.12.2 Beschreibung der Objekte . 955.Gerätesteuerung (Device Control) . 975.1Zustandsdiagramm (State Machine). 975.1.1Übersicht . 975.1.2Das Zustandsdiagramm des Motorcontrollers (State Machine) . 985.1.3controlword (Steuerwort) . 1026Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a

INHALTSVERZEICHNIS5.1.45.1.5Auslesen des Motorcontrollerzustands. 105statuswords (Statusworte) . 1066.Betriebsarten . 1126.1Einstellen der Betriebsart . 1126.1.1Übersicht . 1126.1.2Beschreibung der Objekte . 1126.2Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode) . 1156.2.1Übersicht . 1156.2.2Beschreibung der Objekte . 1156.2.3Referenzfahrt-Abläufe . 1196.2.4Steuerung der Referenzfahrt. 1226.3Betriebsart Positionieren (Profile Position Mode) . 1236.3.1Übersicht . 1236.3.2Beschreibung der Objekte . 1246.3.3Funktionsbeschreibung . 1286.4Interpolated Position Mode . 1306.4.1Übersicht . 1306.4.2Beschreibung der Objekte . 1316.4.3Funktionsbeschreibung . 1366.5Betriebsart Drehzahlregelung (Profile Velocity Mode). 1386.5.1Übersicht . 1386.5.2Beschreibung der Objekte . 1396.6Betriebsart Momentenregelung (Profile Torque Mode) . 1446.6.1Übersicht . 1446.6.2Beschreibung der Objekte . 1457.Stichwortverzeichnis . 149Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a7

1. Allgemeines1.Allgemeines1.1Bestimmunggemäße VerwendungDas vorliegende Handbuch beschreibt, wie die Motorcontroller der Reihe CMMS/CMMD ineine CANopen-Netzwerkumgebung einbezogen werden kann. Es wird die Einstellung derphysikalischen Parameter, die Aktivierung des CANopen-Protokolls, die Einbindung in dasCAN-Netzwerk und die Kommunikation mit dem Motorcontroller beschrieben. Es richtetsich an Personen, die bereits mit dieser Motorcontroller-Reihe vertraut sind.Es enthält Sicherheitshinweise, die beachtet werden müssen.Die vollständige Informationen finden Sie in der Dokumentationzum verwendeten Motorcontroller:-Beschreibung P.BE-CMM.-HW-.:Mechanik – Elektrik – Überbrlick FunktionsumfangHinweisBeachten Sie unbedingt die im Produkthandbuch des verwendetenMotorcontrolles aufgeführten sicherheitstechnischen Hinweise.1.2SicherheitshinweiseBei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positioniersystemen sind unbedingt diein den Beschreibungen sowie den Bedienungsanleitungen zu den eingesetztenKomponenten gegebenen Sicherheitsvorschriften zu beachten.Der Anwender hat dafür Sorge zu tragen, dass sich niemand im Einflussbereich derangeschlossenen Aktoren bzw. des Achssystems aufhält. Der mögliche Gefahrenbereichmuss durch geeignete Maßnahmen wie Absperrungen oder Warnhinweise gesichertwerden.WarnungAchsen können mit großer Kraft und Geschwindigkeit verfahren.Kollisionen können zu schweren Verletzungen oder zur Zerstörungvon Bauteilen führen.Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereich der Achsensowie anderer angeschlossener Aktoren greifen kann und sichkeine Gegenstände im Verfahrbereich befinden, solange dasSystem an Energiequellen angeschlossen ist.8Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a

1. AllgemeinesWarnungFehler bei der Parametrierung können Personen- und Sachschädenverursachen.Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achssystemfachgerecht installiert und parametriert ist.1.3ZielgruppeDiese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute derSteuerungs- und Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation,Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose von Positioniersystemen besitzen.1.4ServiceBitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihren lokalen Festo-Service oder anfolgende E-Mail-Adresse:service [email protected] BenutzerhinweiseGefahrenkategorienDiese Beschreibung enthält Hinweise auf mögliche Gefahren, die bei unsachgemäßemEinsatz des Produkts auftreten können. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort(Warnung, Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, schattiert gedruckt und zusätzlich durch einPiktogramm gekennzeichnet. Folgende Gefahrenhinweise werden unterschieden:Warnung. bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oderSachschaden entstehen kann.Vorsicht. bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschadenentstehen kann.Hinweis. bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann.Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a9

1. AllgemeinesZusätzlich kennzeichnet das folgende Piktogramm Textstellen, die Tätigkeiten mitelektrostatisch gefährdeten Bauelementen beschreiben:Elektrostatisch gefährdete Bauelemente: UnsachgemäßeHandhabung kann zu Beschädigungen von Bauelementen führen.Kennzeichnung spezieller InformationenFolgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten.PiktogrammeInformationen:Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andereInformationsquellen.Zubehör:Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zum FestoProdukt.Umwelt:Informationen zum umweltschonenden Einsatz von FestoProdukten.Textkennzeichnungen Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolgedurchgeführt werden können.1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchzuführensind.-Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.Informationen zur VersionDiese Beschreibung bezieht sich auf die Versionen entsprechendTabelle 1.110Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a

1. AllgemeinesSo finden Sie die Angaben zum Versionsstand:-Hardwareversion und Firmwareversion im Festo Configuration Tool (FCT) bei aktiverGeräteverbindung unter -.ab Version 1.3.0.1.14Motorcontroller Standard für SchrittmotorenCMMS-AS-.ab Version 1.3.0.1.16Motorcontroller Standard für ServomotorenCMMD-AS-.ab Version 1.4.0.3.2Doppel-Motorcontroller Standard für ServomotorenTabelle 1.1 Controller und Firmware-VersionenFür ältere Versionen:Nutzen Sie ggf. die zugehörige ältere Version dieses Dokuments.HinweisPrüfen Sie bei neueren Firmware-Ständen, ob hierfür eine neuereVersion dieser Beschreibung vorliegt:www.festo.comFesto P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a11

2. CANopen2.CANopen2.1ÜbersichtCANopen ist ein von der Vereinigung „CAN in Automation" erarbeiteter Standard. Indiesem Verbund sind eine Vielzahl von Geräteherstellern organisiert. Dieser Standard hatdie bisherigen herstellerspezifischen CAN-Protokolle weitgehend ersetzt. Somit steht demEndanwender ein herstellerunabhängiges Kommunikations-Interface zur Verfügung.Von diesem Verbund sind unter anderem folgende Handbücher beziehbar:CiA Draft Standard 201-207:In diesen Werken werden die allgemeinen Grundlagen und die Einbettung von CANopen indas OSI-Schichtenmodell behandelt. Die relevanten Punkte dieses Buches werden imvorliegenden CANopen-Handbuch vorgestellt, so dass der Erwerb der DS201 . 207 imallgemeinen nicht notwendig ist.CiA Draft Standard 301:In diesem Werk wird der grundsätzliche Aufbau des Objektverzeichnisses eines CANopenGerätes und der Zugriff auf dieses beschrieben. Außerdem werden die Aussagen derDS201 . 207 konkretisiert. Die für die Motorcontrollerfamilien CMMS/CMMD benötigtenElemente des Objektverzeichnisses und die zugehörigen Zugriffsmethoden sind imvorliegendem Handbuch beschrieben. Der Erwerb der DS301 ist ratsam aber nichtunbedingt notwendig.CiA Draft Standard 402:Dieses Buch befasst sich mit der konkreten Implementation von CANopen inAntriebsregler. Obwohl alle implementierten Objekte auch im vorliegenden CANopenHandbuch in kurzer Form dokumentiert und beschrieben sind, sollte der Anwender überdieses Werk verfügen.Bezugsadresse:CAN in Automation (CiA) International HeadquarterAm Weichselgarten 26D-91058 ErlangenTel.: 09131-601091Fax:09131-601092www.can-cia.deDer CANopen- Implementierung des Motorcontrollers liegen folgende Normen zugrunde:12[1] CiA] Draft Standard 301,Version 4.02,13. Februar 2002[2] CiA] Draft Standard Proposal 402,Version 2.0,26. Juli 2002Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a

2. CANopen2.2Verkabelung und Steckerbelegung2.2.1AnschlussbelegungenDas CAN-Interface ist bei der Gerätefamilie CMMS/CMMD bereits im Motorcontrollerintegriert und somit immer verfügbar.Der CAN-Bus-Anschluss ist normgemäß als 9-poliger DSUB-Stecker (controllerseitig)ausgeführt.1 CAN-L2 CAN-GND3 CAN-Shield54 CAN-H4125 CAN-GND3Bild 2.1 CAN-Steckverbinder für CMMS/CMMDHinweisCAN-Bus-VerkabelungBei der Verkabelung der Motorcontroller über den CAN-Bus solltensie unbedingt die nachfolgenden Informationen und Hinweisebeachten, um ein stabiles, störungsfreies System zu erhalten. Beieiner nicht sachgemäßen Verkabelung können während desBetriebs Störungen auf dem CAN-Bus auftreten, die dazu führen,dass der Motorcontroller aus Sicherheitsgründen mit einem Fehlerabschaltet.2.2.2Verkabelungs-HinweiseDer CAN-Bus bietet eine einfache und störungssichere Möglichkeit alle Komponenteneiner Anlage miteinander zu vernetzen. Voraussetzung dafür ist allerdings, dass allenachfolgenden Hinweise für die Verkablung beachtet werden.Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a13

2. CANopenBild 2.2 Verkabelungsbeispiel---Die einzelnen Knoten des Netzwerkes werden grundsätzlich linienförmig miteinanderverbunden, so dass das CAN-Kabel von Controller zu Controller durchgeschleift wird(Siehe Bild 2.2).An beiden Enden des CAN-Kabels muss jeweils genau ein Abschlusswiderstand von120 /- 5% vorhanden sein. Häufig ist in CAN-Karten oder in einer SPS bereits einsolcher Abschlusswiderstand eingebaut, der entsprechend berücksichtigt werdenmuss. Der Abschlusswiederstand wird über den Dip-Schalter 12 (siehe Bild 2.3)aktiviert.Für die Verkabelung muss geschirmtes Kabel mit genau zwei verdrillten Adernpaarenverwendet werden.Ein verdrilltes Aderpaar wird für den Anschluss von CAN-H und CAN-L verwendet.Die Adern des anderen Paares werden gemeinsam für CAN-GND verwendet.Der Schirm des Kabels wird bei allen Knoten an die CAN-Shield-Anschlüsse geführt.Eine Tabelle mit den technischen Daten von verwendbaren Kabeln befindet sich am Endedieses Kapitels.- Von der Verwendung von Zwischensteckern bei der CAN-Bus-Verkabelung wirdabgeraten. Sollte dies dennoch notwendig sein, ist zu beachten, dass metallischeSteckergehäuse verwendet werden, um den Kabelschirm zu verbinden.- Um die Störeinkopplung so gering wie möglich zu halten, sollten grundsätzlichMotorkabel nicht parallel zu Signalleitungen verlegt werden.Motorkabel gemäß der Spezifikation ausgeführt sein.Motorkabel ordnungsgemäß geschirmt und geerdet sein.--Für weitere Informationen zum Aufbau einer störungsfreien CAN-Bus-Verkabelungverweisen wir auf die Controller Area Network protocol specification, Version 2.0 derRobert Bosch GmbH, 1991.Technische Daten CAN-Bus-Kabel:2 Paare á 2 verdrillten Adern, d 0,22 mm2Schleifenwiderstand 0,2 /mGeschirmtWellenwiderstand 100-120 2.3Aktivierung von CANopenDie Aktivierung des CAN-Interface mit dem Protokoll CANopen sowie die Einstellung derKnotennummer und der Baudrate wird einmalig über die Dip-Schalter desMotorcontrollers vorgenommen.14Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a

2. CANopen1 Dip-Schalter 1-7: Knotennummer2 Dip-Schalter 9-10: BitrateDip-Schalter 11: AktivierungDip-Schalter 12: Abschlusswiderstand12Bild 2.3 FBedeutung1ONDip-Schalter 1 ist das niederwertigste Bit2ON1011011 utung9ONDip-Schalter 9 ist das niederwertigste Bit00 125 kBit/s01 250 kBit/s (Beispiel)10OFF10 500 kBit/s11 1000 kBit/sFesto P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a15

2. CANopenEs müssen insgesamt 2 verschiedene Parameter eingestellt werden:-Basis-KnotennummerZur eindeutigen Identifizierung im Netzwerk muss jedem Teilnehmer eineKnotennummer zugeteilt werden, die nur einmal im Netzwerk vorkommen darf. Überdiese Knotennummer wird das Gerät adressiert.-BitrateDieser Parameter bestimmt die auf dem CAN-Bus verwendete Bitrate in kBit/s.Beachten Sie, dass hohe Baudraten eine niedrige maximale Kabellänge erfordern.Alle in einem CANopen-Netzwerk vorhandenen Geräte senden eineEinschaltmeldung (Bootup-Message) über den Bus, die dieKnotennummer des Senders enthält.Letztlich kann das CANopen-Protokoll im Motorcontroller aktiviert werden. Beachten Sie,dass Sie die genannten Parameter nur ändern können, wenn der CAN-Bus deaktiviert ist.Beachten Sie, dass die Parametrierung der CANopen-Funktionalitätnach einem Reset nur erhalten bleibt, wenn der Parametersatz desMotorcontrollers gesichert wurde.CAN-Adresse beim CMMD-ASDie beiden Achsen besitzen eine separate CAN-Adresse.Die Adresse von Achse 1 wird an den DIP-Schaltern eingestellt. Der Achse 2 wird immerdie darauffolgende Adresse zugewiesen:CAN-Adresse Achse 2 CAN-Adresse Achse 1 116Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a

3. ANopen stellt eine einfache und standardisierte Möglichkeit bereit, auf die Parameterdes Motorcontrollers (z.B. den maximalen Motorstrom) zuzugreifen. Dazu ist jedemParameter (CAN-Objekt) eine eindeutige Nummer (Index und Subindex) zugeordnet. DieGesamtheit aller einstellbaren Parameter wird als Objektverzeichnis bezeichnet.Für den Zugriff auf die CAN-Objekte über den CAN-Bus sind im Wesentlichen zweiMethoden verfügbar: Eine bestätigte Zugriffsart, bei der der Motorcontroller jedenParameterzugriff quittiert (über sog. SDOs) und eine unbestätigte Zugriffsart, bei derkeine Quittierung erfolgt (über sog. PDOs).SteuerungAuftrag von SteuerungCMMS/CMMDCMMS/CMMDSteuerungSDOPDO (Transmit PDO)Bestätigung vom ReglerBestätigung vomReglerSteuerungDaten von SteuerungCMMS/CMMDPDO (Recive-PDO)Bild 3.1 ZugriffsverfahrenIn der Regel wird der Motorcontroller über SDO-Zugriffe sowohl parametriert als auchgesteuert. Für spezielle Anwendungsfälle sind darüber hinaus noch weitere Arten vonNachrichten (sog. Kommunikations-Objekte) definiert, die entweder vom Motorcontrolleroder der übergeordneten Steuerung gesendet werden:SDOService Data ObjectWerden zur normalen Parametrierung desMotorcontrollers verwendet.PDOProcess Data ObjectSchneller Austausch von Prozessdaten (z.B.Istdrehzahl) g mehrerer CAN-KnotenEMCYEmergency MessageÜbermittlung von Fehlermeldungen.Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a17

3. ZugriffsverfahrenNMTNetwork Management Netzwerkdienst: Es kann z.B. auf alle CANKnoten gleichzeitig eingewirkt werden.HEARTBEATError Control Protocol Überwachung der Kommunikationsteilnehmerdurch regelmäßige Nachrichten.Jede Nachricht, die auf dem CAN-Bus verschickt wird, enthält eine Art Adresse, mit dessenHilfe festgestellt werden kann, für welchen Bus-Teilnehmer die Nachricht gedacht ist.Diese Nummer wird als Identifier bezeichnet. Je niedriger der Identifier, desto größer istdie Priorität der Nachricht. Für die oben genannten Kommunikationsobjekte sind jeweilsIdentifier festgelegt. Die folgende Skizze zeigt den prinzipiellen Aufbau einer CANopenNachricht:Anzahl Datenbytes (hier 8)Datenbytes 0 7601hLenD0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7IIdentifier3.2SDO-ZugriffÜber die Service-Data-Objekte (SDO) kann auf das Objektverzeichnis des Motorcontrollerszugegriffen werden. Dieser Zugriff ist besonders einfach und übersichtlich. Es wird daherempfohlen, die Applikation zunächst nur mit SDOs aufzubauen und erst später einigeObjektzugriffe auf die zwar schnelleren, aber auch komplizierteren Process-Data-Objekte(PDOs) umzustellen.SDO-Zugriffe gehen immer von der übergeordneten Steuerung (Host) aus. Dieser sendetan den Motorcontroller entweder einen Schreibbefehl, um einen Parameter desObjektverzeichnisses zu ändern, oder einen Lesebefehl, um einen Parameter auszulesen.Zu jedem Befehl erhält der Host eine Antwort, die entweder den ausgelesenen Wertenthält oder – im Falle eines Schreibbefehls – als Quittung dient.Damit der Motorcontroller erkennt, dass der Befehl für ihn bestimmt ist, muss der Hostden Befehl mit einem bestimmten Identifier senden. Dieser setzt sich aus der Basis 600h Knotennummer des betreffenden Motorcontrollers zusammen. Der Motorcontrollerantwortet entsprechend mit dem Identifier 580h Knotennummer.Der Aufbau der Befehle bzw. der Antworten hängt vom Datentyp des zu lesenden oderschreibenden Objekts ab, da entweder 1, 2 oder 4 Datenbytes gesendet bzw. empfangenwerden müssen. Folgende Datentypen werden unterstützt:18UINT88-Bit-Wert ohne Vorzeichen0 255INT88-Bit-Wert mit Vorzeichen-128 127UINT1616-Bit-Wert ohne Vorzeichen0 65535INT1616-Bit-Wert mit Vorzeichen-32768 32767UINT3232-Bit-Wert ohne Vorzeichen0 (232-1)INT3232-Bit-Wert mit Vorzeichen-(231) (231-1)Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a

3. Zugriffsverfahren3.2.1SDO-Sequenzen zum Lesen und SchreibenUm Objekte dieser Zahlentypen auszulesen oder zu beschreiben sind die nachfolgendaufgeführten Sequenzen zu verwenden. Die Kommandos, um einen Wert in denMotorcontroller zu schreiben, beginnen je nach Datentyp mit einer unterschiedlichenKennung. Die Antwort-Kennung ist hingegen stets die gleiche. Lesebefehle beginnenimmer mit der gleichen Kennung und der Motorcontroller antwortet je nachzurückgegebenem Datentyp unterschiedlich. Alle Zahlen sind in hexadezimalerSchreibweise gehalten.LesebefehleSchreibbefehleLow-Byte des Hauptindex (hex)Kennung für 8 BitHigh-Byte des Hauptindex (hex)UINT8 / INT8Subindex (hex)Befehl40h IX0 IX1 SU2Fh IX0 IX1 SU DOAntwort:4Fh IX0 IX1 SU D060h IX0 IX1 SUUINT16 / INT16Kennung für 16 BitKennung für 8 BitBefehl40h IX0 IX1 SU2Bh IX0 IX1 SU DO D1Antwort:4Bh IX0 IX1 SU D0 D160h IX0 IX1 SUUINT32 / INT32Kennung für 32 BitKennung für 16 BitBefehl40h IX0 IX1 SU23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3Antwort:43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D360h IX0 IX1 SUKennung für 32 BitBEISPIELLesen von Obj. 6061 00hSchreiben von Obj. 1401 02hRückgabe-Daten: 01hDaten: EFhBefehl40h 61h 60h 00h2Fh 01h 14h 02h EFhAntwort:4Fh 61h 60h 00h 01h60h 01h 14h 02hLesen von Obj. 6041 00hSchreiben von Obj. 6040 00hRückgabe-Daten: 1234hDaten: 03E8hBefehl40h 41h 60h 00h2Bh 40h 60h 00h E8h 03hAntwort:4Bh 41h 60h 00h 34h 12h60h 40h 60h 00hLesen von Obj. 6093 01hSchreiben von Obj. 6093 01hRückgabe-Daten: 12345678hDaten: 12345678hBefehl40h 93h 60h 01h23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12hAntwort:43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h60h 93h 60h 01hUINT8 / INT8UINT16 / INT16UINT32 / INT32Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a19

3. ZugriffsverfahrenVorsichtDie Quittierung vom Motorcontroller muss in jedem Fall abgewartetwerden!Erst wenn der Motorcontroller die Anforderung quittiert hat, dürfenweitere Anforderungen gesendet werden.3.2.2SDO-FehlermeldungenIm Falle eines Fehlers beim Lesen oder Schreiben (z.B. weil der geschriebene Wert zu großist), antwortet der Motorcontroller mit einer Fehlermeldung anstelle der Quittierung:Befehl IX0 IX1 SU Antwort:80h IX0 IX1 SU F0F1F2F3Fehler-KennungFehlercode (4 Byte)FehlercodeF3 F2 F1 F0Bedeutung06 01 00 00hZugriffsart wird nicht unterstützt.06 02 00 00hDas angesprochene Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis06 04 00 41hDas Objekt darf nicht in ein PDO eingetragen werden06 04 00 42hDie Länge der in das PDO eingetragenen Objekte überschreitet die PDO-Länge06 07 00 10hProtokollfehler: Länge des Service-Parameters stimmt nicht überein0

Der CAN-Bus-Anschluss ist normgemäß als 9-poliger DSUB-Stecker (controllerseitig) ausgeführt. 1 CAN -L 2 CAN -GND 3 CAN -Shield 4 CAN -H 5 CAN -GND Bild 2.1 CAN -Steckverbinder für CMMS/CMMD Hinweis CAN-Bus-Verkabelung Bei der Verkabelung der Motorcontroller ü